Как документировать требования в Agile, если манифест гласит: "Работающий продукт важнее исчерпывающей документации"?

Agile не отменяет документацию, он отменяет бесполезную документацию.

Правила Agile-документации:
1. Just-in-Time (Точно в срок): Не пишите детальное ТЗ на год вперед. Детализируйте User Story только перед тем спринтом, в котором она будет разрабатываться.
2. Живая документация (Living Documentation): Используйте BDD (Cucumber) или Swagger. Документация генерируется из кода или автотестов, поэтому она никогда не устаревает.
3. Минимальная достаточность: Пишите ровно столько, сколько нужно разработчику для старта. Остальное обсуждается устно (Conversation).